이 책의 목적은 하나님의 세상에 있는 하나님의 백성을 통한 하나니의 선교를 더욱 심도 있게 이해하기 위하여, 하나님 나라의 생성과 발전이라는 모티브로 신약과 구약을 총체적으로 탐구하는 것이다.

이런 탐구과정을 통하여, 우리는 새 천년에 감당해야 할 교회의 선교가 무엇인지를 규명하는 새로운 지혜와 통찰력을 갖게 될 것이다. 즉, 우리의 선교는 예수님의 선교에 참여하는 것이다. 그 이상도 그 이하도 아니다.

부정적으로 말한다면 그리스도의 선교가 아니라면, 선교는 식민지 확장, 교세확장, 종교적 개종, 사회봉사로 전락해 버릴 확률이 매우 놓다는 것이다. 사실 이런 것들은 진정한 의미의 선교하고 할 수 없다. 다만 선교가 예수 그리스도 중심으로 되어질 때에만 성경적인 선교라 할 수 있다.