시편은 히브리 어로 '찬양의 책들'이라는 뜻으로 세페르 트힐림이며, 헬라 어로는 '찬송시'라는 뜻으로 프살모이라고 하는데, '현악에 맞추어 부르는 노래들'이라는 뜻이다. 그러나 유대인들은 보통 이 시편을 '트힐림(찬양서)'이라고 불렀다.

이 시편은 주전 15-5세기에 저작된 총 150편의 시로 되어 있으며, 저자는 여러 사람인데 73편의 시를 쓴 다윗을 비롯하여 아삽(12편), 고라자손(10편), 솔로몬(2편) 그리고 모세, 헤만, 에단의 시가 각각 1편씩 수록되어 있다.

시편의 주제는 '아름다운 노래로 여호와를 찬양하며 경배하라'라고 말할 수 있다. 신앙 체험에서 우러나온 영혼의 노래로서, 창조주 되시는 하나님께 마땅히 빌 바를 간구하고 감사와 찬송, 경배와 영광을 돌려야 할 것을 모든 인생들에게 요구하고 있다.